机器人控制系统的设计与MATLAB仿真：先进设计方法（第2版）

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本书从MATLAB仿真角度系统地介绍了滑模变结构控制的几种优选方法和应用技术，是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的新成果。 本书是在原有第三版基础上修改而成，并增加和修改了部分内容。全书共分十四章，包括欠驱动系统滑模控制、基于观测器和解耦算法的滑模控制、控制输入受限条件下的滑模控制、挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼近的机械手滑模控制、基于观测器的机械手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基于**轨迹规划的滑模控制、基于传感器和执行器容错的滑模控制、基于事件驱动的滑模控制、主辅电机的协调跟踪滑模控制和具有控制输入延迟的滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。 本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机等

(资料图片仅供参考)

【目录】

第1章控制系统输出受限控制

输出受限引理

位置输出受限控制

系统描述

控制器设计

实例

位置及速度输出受限控制

多状态输出受限引理

系统描述

控制器设计与分析

实例

按设定误差性能指标收敛控制

问题描述

跟踪误差性能函数设计

收敛性分析

实例

参考文献

第2章控制系统输入受限控制

基于双正切的控制输入受限控制

定理及分析

基于双正切的控制输入受限控制

实例

负载未知下的控制输入受限控制

问题的提出

自适应控制律设计

闭环系统稳定性分析

实例

带扰动的控制输入受限控制

系统描述

指数收敛观测器设计

控制器的设计及分析

实例

基于反演的非线性系统控制输入受限控制

系统描述

双正切光滑函数点

控制输入受限方法

基于反演的控制算法设计

实例

基于输出受限和输入受限的控制

系统描述

控制器设计

基于反演的控制算法设计

实例

基于反演的控制输入及变化率受限控制

系统描述

控制输入受限方法

基于反演的控制算法设计

实例

基于反演的控制输入及变化率受限轨迹跟踪控制

系统描述

控制输入受限方法

基于反演的控制算法设计

实例

基于反演的控制输入及变化率受限鲁棒控制

系统描述

控制输入受限方法

基于反演的控制算法设计

基于Nussbaum函数的控制输入受限控制

系统描述

输入受限控制方法

基于反演的输入受限控制算法设计

实例

附录

参考文献

第3章基于轨迹规划的机械手控制

差分进化算法

差分进化算法的提出

标准差分进化算法

差分进化算法的基本流程

差分进化算法的参数设置

基于差分进化算法的函数化

轨迹规划算法的设计

一个简单的样条值实例

轨迹规划算法介绍

轨迹的设计

单关节机械手轨迹控制

问题的提出

轨迹的化

实例

双关节机械手轨迹控制

系统描述

规划器设计

实例

参考文献

第4章机械手模糊自适应反演控制

基于反演方法的单关节机器人自适应模糊控制

系统描述

控制器设计

基于Backstepping的自适应模糊控制

实例

双关节机械臂的自适应模糊反演控制

系统描述

传统Backstepping控制器设计及稳定性分析

实例

参考文献

第5章机械手自适应迭代学控制

控制器增益自适应整定的机械手迭代学控制

问题的提出

控制器设计

收敛性分析

实例

基于增益自适应整定的机械手迭代学控制的改进

算法的改进

实例

基于切换增益的单关节机械手迭代学控制

问题描述

自适应迭代学控制器设计

收敛性分析

实例

基于切换增益的多关节机械手迭代学控制

问题的提出

三个定理及收敛性分析

实例

附录

参考文献

第6章柔性机械手控制

柔性机械手的反演控制

系统描述

反演控制器设计

实例

柔性机械手动态面控制

系统描述

控制律设计

稳定性分析

实例

柔性关节机械手K观测器设计及分析

观测器设计原理

柔性关节机械手模型描述与变换

柔性关节机械手K观测器设计与分析

按A0为Hurwitz进行K的设计

实例

基于K观测器的柔性关节机械手动态面控制

控制算法设计

稳定性分析

实例

柔性机械手经网络反演控制

系统描述

反演控制器设计

实例

柔性机械手欠驱动滑模控制

系统描述

控制器设计及稳定性分析

收敛性分析

实例

柔性机械手双闭环控制

系统描述

控制器设计与分析

微分器的设计

实例

参考文献

第7章柔性机械臂分布式参数边界控制

柔性机械臂的偏微分方程动力学建模

柔性机械臂的控制问题

柔性机械臂的偏微分方程建模

柔性机械臂分布式参数边界控制——指数收敛方法

引理

边界控制律的设计 

实例

柔性机械臂分布式参数边界控制——LaSalle分析方法

模型描述

模型的空间转换

闭环系统耗散性分析 

半群和紧凑性分析

收敛性分析

实例

附录

参考文献

第8章移动机器人的轨迹跟踪控制

移动机器人运动学反演控制

运动学模型的建立

反演控制器设计

实例

移动机器人动力学反演控制

动力学模型的建立

反演控制器设计

实例

移动机器人轨迹跟踪迭代学控制

数学基础

系统描述

控制律设计及收敛性分析

实例

基于蚁群算法的避障及路径规划

问题描述

栅格法

基于蚁群算法的短路径规划

……

9章 移动机器人双环轨迹跟踪控制

10章 四旋翼飞行器轨迹控制

11章 基于LMI的控制系统设计

12章 基于LMI的倒立摆T-S模糊控制

13章 执行器自适应容错控制

14章 多智能体系统的一致性控制的设计与分析

参考文献